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将键盘 WASD（平移）/ IJKL（旋转）动作序列转换为相机轨迹矩阵 c2ws。
支持两种输入：① action_string DSL（如 "w-10,iw-5,none-3"）；
② 直接加载 wasd_action.npy / ijkl_action.npy 文件。
DSL 语法
w/s前进 / 后退（Z 轴平移）
a/d左移 / 右移（X 轴平移）
i/k仰视 / 俯视（绕 X 轴旋转）
j/l左转 / 右转（绕 Y 轴旋转）
none-N保持不动 N 帧
输出格式
c2ws[F, 4, 4] OpenCV 坐标系变换矩阵
wasd_action[F, 3] 平移向量 (dx, dy, dz)
ijkl_action[F, 2] 旋转角度 (pitch, yaw)
frame_num自动对齐到 4n+1